Sæ taysö dông robot hµn tù ®éng Robot hµn aw8010hd Robot hµn aw005clHong duc education equipment joint stock company`Thanh hãa, th¸ng 10 n¨m 2015TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLLêi më ®ÇuCùng với sự phát triển của nền khoa học kỹ thuật hiện đại, công nghệ hàn trở thànhmối quan tâm trọng điểm của các nhà khoa học và cán bộ kỹ thuật với mục tiêu sáng tạora các sản phẩm siêu trường, siêu trọng cho các lĩnh vực công nghệ: vũ trụ, hạt nhân,quốc phòng, hàng không, xây dựng, nội thất… Việc ứng dụng robot hàn vào quá trìnhsản xuất đang mở ra một hướng đi mới nhằm nâng cao chất lượng và hiệu quả sản xuất.Do đó rất nhiều doanh nghiệp, tập đoàn đã đầu tư mua sắm dây chuyền sản xuất linh hoạtsử dụng robot hàn như: Vinaxuki, Ford, Toyota, Honda, BMW… Thị trường lao độngđang cần đội ngũ lao động kỹ thuật trong lĩnh vực lập trình, vận hành robot hàn. Chính vìvậy các công ty lớn, vừa và nhỏ đã đưa công nghệ robot hàn vào quá trình sản xuất. Tuynhiên việc khai thác robot hàn tại các đơn vị, các công ty sản xuất nhỏ chưa thực sự hiệuquả. Tại công ty Thiết Bị Giáo Dục Hồng Đức đã quyết tâm đầu tư mua sắm và triển khainghiên cứu khai thác robot hàn Panasonic AW8010HD và Robot hàn Panasonic AW005CL phục vụ cho sản xuất để nâng cao chất lượng sản phẩm.So¹n th¶o:lª tr¹c ®ång1TI LIU HNG DNROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CLNội quy sử dụng máy hàn robotAw8010hd và aw005cl1. Những người có trách nhiệm đã được huấn luyện, có đủ trang bị BHLĐ mớiđược sử dụng máy.2. Để bình CO2 ở nơi thoáng mát, tránh nơi có nhiệt độ cao ẩm ướt và tiện lợicho quá trình sử dụng được đặt trên giá cố định và chắc chắn.3. Căn cứ theo yêu cầu vật liệu hàn, cơ tính mối hàn cần đạt để điều chỉnh CO2cấp cho mối hàn, tốc độ tự động kéo dây hàn đến vị trí hàn hợp lý.4. Kiểm tra an toàn bình khí CO2, máy hàn nếu đảm bảo mới làm việc.5. Đường dây dẫn khí CO2 từ bình chứa đến mối hàn không bị đè, kẹp làm chodòng CO2 cấp cho mối hàn không ổn định.6. Một điện cực được kẹp chặt với chi tiết hoặc gá tránh làm hỏng điện cực này.7. Mỏ hàn được đặt trên giá cạnh vị trí hàn khi làm các thao tác khác chuẩn bịcho hàn.8. Ngắt cầu dao điện cấp cho máy khi làm công việc hiệu chỉnh sữa chưa.9. Thường xuyên vệ sinh sạch mỏ hàn, thân Robot, cụm tủ điều khiển, bàn gá,dùng bao vải đậy cụm tủ điều khiển và thân Robot tránh bụi và mạt sắt.10. Hết ca làm việc lần lượt tắt các nút nguồn từ tủ điều khiển mói được ngắt cầudao tổng, đóng van cấp CO2 đến mỏ hàn.Ngày 16 tháng 10 năm 2015Giám đốc đã kýVũ ngọc tuấnSoạn thảo:lê trạc đồng2TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLPhô lôcNội dungTrangLêi më ®Çu1Phô lôc3Ch¬ng ITỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG ĐIỆNCỰC NÓNG CHẢY TRONG MÔI TRƯỜNG KHÍ BẢO VỆ5I. Thực chất, đặc điểm và phạm vi ứng dụng1. Thực chất2. Đặc điểm3. Phạm vi ứng dụng5668Ch¬ng iiVẬT LIỆU HÀN VÀ CÁC VỊ TRÍ HÀN TRONG KHÔNG GIAN8I. Vật liệu hàn1. Dây hàn2. Khí bảo vệII. Các vị trí hàn trong không gian1. Phân loại vị trí mối hàn trong không gian theo tiêu chuẩn Nga.2. Phân loại vị trí mối hàn trong không gian theo tiêu chuẩn AWS.8888910Ch¬ng iiiGIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀROBOT HÀN PANASONIC AW8010HD – AW 005CL10I. Robot công nghiệp1. Khái niệm2. Sự phát triển của Robot công nghiệp2.1 Trên thế giới2.2 Tại Việt Nam3. Phân loại Robot công nghiệp3.1 Phân loại theo kết cấu3.2 Phân loại theo phương pháp điều khiển3.3 Phân loại theo ứng dụngII. Robot hàn Panasonic AW8010HD va Robot hàn AW 005CL1. Khái niệm Robot hàn1011111212121314151515So¹n th¶o:lª tr¹c ®ång3TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL2. Cấu tạo chính về Robot hàn Panasonic AW8010HD3. Cấu tạo chính của Robot hàn AW005CL4. Ứng dụng của Robot trong nghành hàn222526Ch¬ng ivQUY TRÌNH LẬP TRÌNH CHƯƠNG TRÌNH DẠY ROBOT26I. Robot hàn AW8010HD1. Khởi động Robot2. Lập trình hàn thẳng3. Lập trình hàn tròn4. Lập trình hàn zích zắc4.1. Lập trình lưu các điểm của mối hàn.4.2. Đặt các thông số cho đường hàn.II. Robot hàn AW005CL1. Khởi động Robot2. Lập trình dậy Robot hàn thẳng.3. Lập trình hàn trònIII. Các thao tác ngoài lập trình1. Robot hàn AW 005CL2. Robot AW8010HD2628455253555656576771717374Ch¬ng vCÁC LỖI CƠ BẢN THƯỜNG GẶP KHI SỬ DỤNG ROBOT741. Lỗi khi khởi động Robot2. Lỗi khi đường hàn bị lệch3. Lỗi khi chuẩn bị phôi4. Lỗi dính dây hàn5. Lỗi tắc dây hàn do bép hàn7476777878So¹n th¶o:lª tr¹c ®ång4TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLCh¬ng ITỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG ĐIỆN CỰC NÓNGCHẢY TRONG MÔI TRƯỜNG KHÍ BẢO VỆI. Thực chất, đặc điểm và phạm vi ứng dụng1. Thực chấtHàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ là quá trình hànnóng chảy trong đó nguồn nhiệt hàn được cung cấp bởi hồ quang tạo ra giữa điện cựcnóng chảy (dây hàn ) và kim loại nền, hồ quang và kim loại nóng chảy được bảo vệ khỏitác dụng của môi trường xung quanh như ôxy, nitơ. Tiếng Anh gọi là GMAW (Gas MetalArc Welding). Khí bảo vệ có thể là khí trơ ( Ar, He hoặc hỗn hợp Ar +He )Dây hàn được cung cấp qua cơ cấu ra dây tự động còn dịch chuyển hồ quang theo dọcmối hàn được thao tác bằng tay thì gọi là hàn bán tự động trong môi trường khí bảo vệ,nếu cả hai khâu ra dây Hình 1.1. Sơ đồ nguyên lý hàn MIG/ MAG Nguồn DC Mỏ hànKhí hàn(CO2, Ar, He) - + Phôi hàn Bép hàn Dây hàn MAG Bộ cấp dây Vùng khí bảo vệVùng hồ quang 5 hàn và di chuyển theo dọc trục mối hàn đều được tự động thì được gọiSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång5TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLlà hàn tự động trong môi trường khí bảo vệ . Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảytrong môi trường khí trơ (Ar , He) Tiếng Anh gọi là phương pháp hàn MIG (Metal InertGas), khí trơ không có phản ứng hoá học với bể hàn trong khi hàn, mặt khác khí trơ cógiá thành cao nên không được ứng dụng rộng rãi chỉ dùng để hàn kim loại màu và théphợp kim. Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy trong môi trường khí hoạt tính (CO2,CO2 +O2; CO2 +Ar …) tiếng Anh gọi phương pháp hàn MAG ( Metal Acitive Gas ).2. Đặc điểmHàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy rong môi trường khí trơ (Ar, He) tiếng Anh gọi làphương pháp hàn MIG (Metal Inert Gas). Vì các loại khí trơ có giá thành cao nên khôngđược ứng dụng rộng rãi, chỉ dung để hàn kim loại mẫu và thép hợp kim.Hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy trong môi trường khí hoạt tính (CO2,CO2+O2,…) tiếng Anh gọi là phương pháp hàn MAG (Metal Active Gas). Phương pháphàn MAG sử dụng khí bảo vệ CO2 được ứng dụng rộng rãi do có rất nhiều ưu điểm: CO2 là loại khí dễ kiếm, dễ sản xuất và giá thành thấp; Năng xuất hàn trong CO2 cao, gấp hơn 2,5 lần so với hàn hồ quang tay; Tính công nghệ trong hàn CO2 cao hơn so với hàn hồ quang dưới lớp thuốc vì cóthể tiến hành ở mọi vị trí không giankhacs nhau; Chất lượng hàn cao, sản phẩm hàn ít bị cong vênh do tốc độ hàn cao, nguồn nhiệttập trung, hiệu suất sử dụng nhiệt lớn, vùng ảnh hưởng nhiệt hẹp; Điều kiện lao động tốt hơn so với hàn hồ quang tay trong quá trình hàn không phátsinh khí độc.3. Phạm vi ứng dụng Robot hàn không những có thể hàn các loại thép kết cấu thong thường, màcòn có thể hàn các loại thép không gỉ, thép chịu nhiệt, thép bền nóng, các hợpkim đặc biệt, các hợp kim nhôm, magie, niken, đồng, các hợp kim có lực hóahọc mạnh hơn ôxi. Phương pháp hàn này có thể sử dụng được mọi vị trí trong không gian. Chiều dày vật hàn từ 0,4- 4,8mm thì chỉ cần hàn một lớp mà không phải vátmép, từ 1,6 – 10mm thì hàn lớp có vát mép, còn từ 3,2 – 25mm thì hàn nhiềulớp. Được dùng phổ biến trong hàn tự động và bán tự động.So¹n th¶o:lª tr¹c ®ång6TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL Không thích hợp cho hàn ngoài trời, bởi vì chuyển động của không khí xungquanh có thể làm ảnh hưởng tới khí bảo vệ và mối hàn. Nếu sử dụng trongnghành xây dựng khá hạn chế.So¹n th¶o:lª tr¹c ®ång7TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLCh¬ng iiVẬT LIỆU HÀN VÀ CÁC VỊ TRÍ HÀN TRONG KHÔNG GIANI. Vật liệu hàn1. Dây hànKý hiệu dây hàn theo hệ thống tiêu chuẩn AWS ký hiệu dây hàn thép các bon thông dụngnhư sauERXXS–X(1) (2) (3) (4)(1) – ER : Ký hiệu điện cực, que hàn phụ.(2) - Độ bền kéo tối thiểu (Ksi )(3) - S : Solid (lõi đặc)(4) - Số chỉ thị loại khí sử dụng hoặc chữ chỉ thị nguyên tố hợp kim.2. Khí bảo vệ- Khí hoạt tính: Khí CO2;- Khí Trơ (Ar, He)- Khí trộn: (Khí trộn: CO2, Ar + CO2, Ar + O2, Ar + O2 + CO2)II. Các vị trí hàn trong không gian1. Phân loại vị trí mối hàn trong không gian theo tiêu chuẩn Nga.Hình 1.1 Sơ đồ vị trí hàn theo tiêu chuẩn Nga Hàn sấp ( hàn bằng ) là những mối hàn phân bố trên các mặt phẳng nằm trong góc00 – 600 .So¹n th¶o:lª tr¹c ®ång8TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL Hàn đứng (hàn leo ) là những mối hàn phân bố trên các mặt phẳng nằm trong góc600 – 1200 theo phương bất kỳ trừ phương song song với mặt phẳng nằm ngang. Hàn ngang là những mối hàn được phân bố trên các mặt phẳng trong góc 600 –1200 , phương mối hàn song song với mặt phẳng nằm ngang. Hàn trần là những mối hàn được phân bố trên các mặt phẳng nằm trong góc từ 120– 180o . Thường khi hàn người thợ phải ngửa mặt về phía hồ quang còn gọi là hànngửa.2. Phân loại vị trí mối hàn trong không gian theo tiêu chuẩn AWS.Hình 2.1 Sơ đồ vị trí hàn theo tiêu chuẩn AWSSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång9TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLCh¬ng iiiGIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ ROBOT HÀNPANASONIC AW8010HD – AW 005CLI. Robot công nghiệp1. Khái niệm Theo định nghĩa của tổ chức ISO:Robot công nghiệp là một tay máy đa mục đích có thể điều khiển tự động, lập trình lạinhiều hơn hoặc bằng 3 trục. Theo viện nghiên cứu Robot của Mĩ đề xuất:Ro bốt công nghiệp là máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể lập trình lạiđể hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong côngnghiệp, như vạn chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ, lắp ráp, hoặc các thiết bị chuyên dungkhác. Hay theo định nghĩa của GHOST 25686 – 85 như sau:Robot công nghiệp là tay máy được cố định hay di động, bao gồm thiết bị thừa hành dạngtay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị điều khiển theo chương trình, có thể táilập trình để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất.Do đó, Robot công nghiệp có thể được hiểu là những thiết bị tự động linh hoạt, thực hiệncác chức năng lao động công nghiệp của người dưới một hệ thống điều khiển theo nhữngchương trình đã dược lập trình sẵn.Với đặc điểm có thể lập trình lại được, robot công nghiệp là thiết bị tự động hóa và ngàycàng trở thành bộ phận không thể thiếu được của các hệ thống sản xuất linh hoạt. Vì vậy,robot công nghiệp trở thành phương tiện hữu hiệu để tự động hóa, nâng cao năng xuất laođộng và giảm nhẹ cho con người những công việc nặng nhọc, độc hại dưới sự giám sátcủa con người.So¹n th¶o:lª tr¹c ®ång10TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL2. Sự phát triển của Robot công nghiệp2.1 trên thế giớiThuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Séc (Czech) (Robot” có nghĩa là công việc tạpdịch trong vở kịch Rossum’s Universal Robots của Karel Capek, vào năm 1921.Thuật ngữ Industrial Robot (IR) xuất hiện đầu tiên tại Mỹ do công ty AMF (AmericanMachine and Foundry Company) quảng cáo, mô phỏng một thiết bị có dáng dấp và cómột số chức năng như tay người được điều khiển tự động, thực hiện một số thao tácsản xuất có tên gọi là “Versatran”.Quá trình phát triển cảu Robot công nghiệp được tóm tắt như sau:-Năm 1950 ở Mỹ thành lập viện nghiên cứu đầu tiên.-Năm 1960 công ty AMF cho ra đời sản phẩm đầu tiên có tên gọi là Versatran.-Từ năm 1967, ở Anh, người ta đã bắt đầu nghiên cứu và chế tạo IR theo bảnquyền của Mỹ.-Từ năm 1968, ở Châu Á, Nhật bắt đầu nghiên cứu những ứng dụng của IR.-Từ năm 1970, việc nghiên cứu các tính năng của Robot đã được chú ý nhiềuhơn và cũng bắt đầu xuất hiện ở các nước Đức, Ý, Pháp, Thụy ĐIển.-Từ năm 1980, nhất là vào những năm 1990, do áp dụng rộng rãi các tiến bộ kỹthuật về vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp đã gia tăngvới nhiều tính năng vượt bậc. Chính vì vậy mà robot công nghiệp đã có vị tríquan trọng trong các dây truyền sản xuất tự độnghiện đại như hiện nay.Đến nay, trên thế giới có khoảng trên 200 công ty sản xuất IR trong số đó bao gồm:-30 công ty của mỹ, ta có thể lấy một số công ty điển hình như: Robots.Pro;Vecna Robotics; Robot Dynamics….. cùng với những sản phẩm nổi tiếng như:Robot lấy sách tự động, robot HOAP-3, robot BEAR, robot tự hành Spirit andOpportunity…-80 công ty của nhật, ta có thể lấy một số công ty điển hình như: Fanuc, Toyota,Hoanda, Hitachi, Kawasaki, Shikawajima-Harima… Cùng với những sản phẩmrobot được áp dụng phổ biến như: robot Asimo, robot EMIEW2, robot chơi vĩcầm…So¹n th¶o:lª tr¹c ®ång11TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN-ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLNgoài ra trên thế giới còn có 90 công ty của Tây Âu và một số công ty củaNga, Tiệp….. Do đó, ta có thể thấy rằng robot là một lĩnh vực nghiên cứu vàứng dụng không thể thiếu của những nước phát triển.2.2 Tại Việt NamTại Việt Nam, nghiên cứu phát triển robot đã có những bước tiến đáng kể trong 25năm qua. Nhiều đơn vị trên toàn quốc đã thực hiện các nghiên cứu cơ bàn và nghiêncứu ứng dụng về robot như: Trung tâm tự động hóa-Đại học Bách khoa Hà Nội, ViệnĐiện tử-tin học, Viện khoa học và công nghệ quân sự, Học viện Kỹ thuật Quân Sự,Viện cơ học, Viện công nghệ thông tin thộc viện KHCNVN…Bên cạnh đó, còn phải kể đến Công ty CP Robot TOSY doanh nghiệp thiết kế và chếtạo Robot Việt Nam có nhiều sản phẩm ấn tượng trên tường quốc tế.Các nghiên cứu về động học và động lực học robot được các khoa cơ khí, chế tạo máyở các trường Đại học và các viện nghiên cứu quan tâm. Ngoài ra việc tìm các phươngpháp giải các bài toán liên quan đến cơ học của các loại robot nối tiếp, song song, diđộng, thì các chương trình mô phỏng kết cấu và chuyển động 3D được áp dụng vàphát triển để minh họa cũng như phục vụ cho phân tích, thiết kế robot.Lĩnh vực điều khiển robot rất phong phú, từ các phương pháp điều khiển truyền thốngnhư PID, phương pháp tính mô men, phương pháp điều khiển trượt đến các phươngpháp điều khiển thông minh như: điều khiển sử dụng mạng no ron, logic mở, thuậtgen và các phương pháp điều khiển tự thích nghi, các phương pháp học cho robot,các hệ visual servoing.3. Phân loại Robot công nghiệp3.1 Phân loại theo kết cấu Phân loại theo kết cấu gồm có robot chuỗi và robot song songRobot chuỗi: là một chuỗi động học hở với một khâu cố định gọi là đế và các khâuđộng trong các khâu động được bố trí nối tiếp với nhau. Mỗi khâu động được liênkết hay nối động với một khâu khác nhờ các khớp liên kết.So¹n th¶o:lª tr¹c ®ång12TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLHình 1. Robot chuỗi nối tiếpRobot song song: là một chuỗi động học kín, ở đó mỗi khâu luôn luôn được liênkết với ít nhất hai khâu khác.Hình 2 Robot cấu trúc song song3.2 Phân loại theo phương pháp điều khiểnCó 2 kiểu robot: Điều khiển hở và điều khiển kín.Điều khienr hở: dùng truyền động bước (động cơ điện hoạc động cơ thủy lực, khínén) mà quảng đường hoặc gói dịch chuyển tỷ lệ với xung điều khiển. Kiểu nàyđơn giản nhưng độ chính xác thấp.Điều khiển kín: (điều khiển kiểu servo) sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độchính xác điều khiển. Có hai kiểu điều khiển servo: Điều khiển điểm-điểm và điềukhiển theo đường (contour).So¹n th¶o:lª tr¹c ®ång13TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLKiểu điều khiển điểm-điểm: phần công tác dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia theođường thẳng với tốc độ không cao. Kiểu điều khiển này thường được dùng trên cácRobot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh và bắn đinh.Điều khiển contour: đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kì, vớitốc độ có thể điều khiển được. Có thể gặp kiểu điều khiển này trên các Robot hàn hồquang và phun sơn.3.3 Phân loại theo ứng dụngDựa vào những ứng dụng của robot trong sản xuất ta có những loại robot sau: robotsơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot dùng trong ngành dịch vụ, robot chuyển phôi.Hình 3.1 Robot trong công nghiệp sơnHình 3.2 Robot trong công nghiệp hànSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång14TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLHình 3.3 Robot trong nghành dịch vụII. Robot hàn Panasonic AW8010HD va Robot hàn AW 005CL1. Khái niệm Robot hànRobot hàn thực chất là một Robot công nghiệp được gắn đầu hàn (mỏ hàn) nhằmthay thế con người. Robot hàn có đặc tính PTP (Point To point) hay CP (Continuous Path) nghĩa là quá trình di chuyển của 10 Robot đồng thời là quá trìnhlàm việc của đầu hàn. Chuyển động của Robot là chuyển động liên tục và là loạiRobot khả trình (có bộ phận giao tiếp với con người).2. Cấu tạo chính về Robot hàn Panasonic AW8010HDTHÔNG SỐ KỸ THUẬT ROBOT HÀN AW8010HDKhả năng hoạt động-Góc quay±180 0-Cánh tay trên+1500; -900-Cánh tay dưới, góc quay ngang:+600; -70-Góc quay phần trên:+90o; - 80o-Góc quay khớp (cổ tay quay)±200˚-Độ uốn cong phần trước cơ bản ±140˚-Độ xoắn khớp nối±185˚Tốc độ làm việc-Góc quay2.62 rad/s; 1500/s-Cánh tay trên2.71 rad/s; 1500/s-Cánh tay dưới2.71 rad/s; 150 0/s-Góc quay khớp5.23 rad/s; 2600/sSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång15TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLĐộ uốn cong5.23 rad/s; 2600/s- Độ xoắn khớp nối6.98 rad/s; 4000/s-- Khả năng:+ Thực hiện quá trình lập trình, hàn gia công chi tiết tự động.+ Lập trình đường hàn, điều khiển Robot thực hiện quá trình hàn tự động+ Khả năng dịch chuyển theo 6 phương tự doTầm với1.335mTải trọng đầu Robot tối đa6kg- Tất cả các trục đều có hệ thống phanh- Đế bắt máy và tư thế bắt máy: Trên sàn, trên tường hoặc trên trần nhà- Độ chính xác vị trí lặp lại:± 0,1mm0 ~ 45oC- Nhiệt độ làm việc- Có hệ thống an toàn và tự bảo vệ:chống quá áp, chống va đập mỏThông số kỹ thuật bộ điều khiển lập trình Robot teach Pendant- Số trục điều khiển: 6 trục (có thể tới 18 trục )- Phần mềm chạy trong: Panasonic software- Dung lượng bộ nhớ: 5.000 lệnh- Màn hình:- Bộ nhớ ngoài:CRTPanasonic software- Hệ vào/ra người sử dụng:32 điểm- Trạng thái của hệ vào/ra* Cổng vào:1-Bắt đầu; 2-Dừng; 3-Lỗi từ chối; 4 -kiểu hoạt động; 5-kiểu dạy học; 6-Báo bậtServo.* Cổng ra:1-Đang hoạt động; 2-Đang dừng; 3- Dừng khẩn cấp; 4-Kiểu chạy; 5-Kiểu dạyhọc; 6-Báo bật Servo; 7-Sẵn sàng hoạt động; 8- Báo sự cố.- Làm mát:Bằng không khí- Nhiệt độ và độ ẩm :0~45oC; 20~90% RH- Nguồn điện đầu vào: 8KVA nguồn điện 3 pha 200/220V ± 10%- Chiều dài cáp từ Robot đến tủ điều khiển:5m- Chiều dài cáp đến bộ điều khiển Teach pedant:10mCác thông số khácTrọng lượng tổngSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång16TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL- Robot: 350kg- Tủ điều khiển: 152kgHình 2.1 Sơ đồ động RobotSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång17TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLHình 2.2 Tổng thể Robot hànSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång18TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLHình 2.2 Bảng điều khiểnSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång19TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLSTT NÚT LỆNHCHỨC NĂNG1Nút Reset đóng ngắt khẩn cấp, ấn và xoay cùngchiều kim đồng hồ2Màn hình hiển thị số điểm lưu và tốc độ điềukhiển tay Robot khi hàn3Công cụ MODIFY có chức năng lệnh khi lưuđiểm tự do, lưu điểm hàn, và xóa các điểm khôngđúng hoặc không cần thiết.4Các lựa chọn hàn thảng, tròn, rích rắc, điểmkhông hàn.Chức năng tắt bật bảng điều khiển khi bắt đầu, kếtthúc công đoạn hướng dẫn Robot trước khi sửatrong tủ điều khiểnChức năng lựa chọn xoay 1 trục, xoay đồng thờinhiều trụcHai nút kết hợp xem nhanh khi kiểm tra quá trìnhchạy thửtrước khi chạy chính thức5678Chọn tốc độ khi điều khiển Robot9Ra vào dây hàn10Chức năng khi có thay đổi điểm hàn11Bật lên khi Robot chạy nhưng không hàn12Hai nút kết họp khi tắt toàn bộ bảng điều khển khiquá trình dậy Robot xong13Lưu điểm không hàn, kết thúc điểm hàn, xóa điểmkhi nhấn kết hợp14Lưu điểm hàn.15Nút lưu kết thúc hàn tròn và rích rắc khi nhấn kếthợp nút Store16Quay trái phải Robot17Ra vàoSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång20TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL18Lên xuống19Quay khớp tay20Gập khớp tay21Hình 2.3 Cụm tủ điều khiển chínhSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång21TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL3. Cấu tạo chính của Robot hàn AW005CLThông số kỹ thuậtRobot AW005CL của hang Panasonic được lập trình với các tính năng tự động hóa trongnghành công nghiệp như: Hàn Mig …. Cắt plasma với tốc độ cắt nhanh và chất lượng tốt. Di chuyển và gắp vật thể… Số trục: 6 Tầm với dọc: 2542mm. Tải trọng: 5kg Tầm với ngang: 1335mm. Dộ chính xác vị trí lặp lại: ±0.1mm Trọng lượng của Robot: 170kg. Nguồn hàn: PANA RF – 350A. Tích hợp bên trong tủ điện. Có hệ thống an toàn và tự bảo vệ: Chống quá áp, chống va đập. Kết cấu: Các khớp nối lại với nhau. Vị trí lắp đặt: Trên sàn nhà hoặc trên trần nhà.Khớp nốiGóc quayTốc độ quayJ1±170º110 º/sJ2+150º, 90º110º/sJ3+150º, 110º125º/sJ4±180º240º/sJ5±135º400º/sJ6±170º110º/sSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång22TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CLSơ đồ động của RobotChi tiết chính của RobotSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång23TÀI LIỆU HƯỚNG DẪNROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL(1). Tủ điều khiển.(2). Bẳng điều khiển cầm tay.(3). Mỏ hàn.(4). Thân Robot.(5). Dây dẫn khí.(1). Trạng thái bắt đầu hàn khi bậtsang trái. Trạng thái tạo trình mớikhi bật sang phải.(2). Công tắc nguồn.(3). Công tắc tắt bật khẩn cấp.(4). Nút khởi động Robot.(5). (6). Nút bắt dầu và tạm dừng.Tủ điều khiển chínhSo¹n th¶o:lª tr¹c ®ång24 |
